Controle robuste d'un robot manipulateur PUMA560

Dans le cadre de cette recherche, nous nous sommes intéressés à quelques lois de commande classiques appliquées à la commande des robots manipulateurs. Nous présentons une loi de commande PD avec compensation de la gravité (dite commande Point à Point), une loi de commande de Poursuite de Trajectoire, et une loi de commande par découplage non linéaire (dite Computed Torque). Dans un second temps, nous présentons l¿application de l¿observateur de Gauthier aux systèmes dynamique des robots manipulateurs. L¿étude sera faite en boucle fermée en prenant les trois lois de commande Point à Point, Poursuite de Trajectoire et Computed Torque. Dans un même objectif, l¿application du filtrage H est présentée avec les trois lois de commande. Le problème de la stabilisation du robot manipulateur à n degrés de liberté via un observateur est traité avec les résultats de la littérature. Nous présentons dans la dernière partie de ce chapitre notre logiciel réalisé avec le langage de programmation Matlab 6.5. Nous exposons les simulations obtenues avec le modèle du robot manipulateur PUMA560 à six degrés de liberté afin de valider les résultats théoriques de ce mémoire.